Control remoto de un brazo robótico vía bluetooth

Resumen

Este proyecto consiste en la aplicación de la tecnología de IEEE 802.15.1 para el control de un brazo robótico de dos ejes a través de dos palancas de mando. Este sistema implementa una comunicación Bluetooth con dos módulos de Bluetooth, un transceptor incorporado AppMod EB500 y un módulo Easy Bluetooth de Parallax, como los principales controladores, utiliza dos microcontroladores Parallax Propeller ProRPM. El usuario indica con las palancas de mando cómo cada uno de los tres ejes que se desplazan desde una distancia a otra, estas órdenes viajan a través de un circuito ADC al primer microcontrolador a través de una conexión vía Bluetooth y al segundo microcontrolador que decodifica los comandos y envía la información directamente a los servomotores que mueven cada eje. Para evitar cualquier movimiento no deseado de que no fue ordenado por el usuario usando las palancas de mando, un controlador PID digital se implementó también el uso de dos potenciómetros acoplados a dos de los ejes del brazo robótico. En conclusión, tenemos un brazo robótico que es controlado por un microcontrolador Parallax Propeller que utiliza la tecnología Bluetooth para recibir datos de otro microcontrolador Parallax Propeller que decodifica los comandos del usuario mediante dos joysticks analógicos.