Técnicas de fusión de datos y estimación de posición para sistemas de navegación terrestre: un repaso

Resumen

En este artículo, se describe el problema de la estimación en tiempo real de la posición de un vehículo para su uso en sistemas de navegación terrestre. Después de describir el contexto de la aplicación y dar una definición del problema, se revisa el marco matemático y las tecnologías involucradas para diseñar los sistemas de posicionamiento. Se compara el desempeño de los enfoques de fusión de datos más populares y se da una vista a sus limitaciones y capacidades. Después se revisa el caso de la robustez de los sistemas de posicionamiento cuando uno o más sensores están defectuosos. Se describe cómo el sistema de posicionamiento puede hacerse más robusto y adaptable, para tomar en cuenta la ocurrencia de falla de sensores. Finalmente, se va un paso más allá y se exploran las posibles arquitecturas de los sistemas de posicionamiento colaborativos, donde varios vehículos interactúan intercambiando datos para mejorar la estimación de su propia localización. Se cierra el artículo con algunas conclusiones sobre la futura evolución de este campo.