Control Difuso Tipo 2 empleando una función de Lyapunov

Resumen

En el desarrollo de este trabajo se presenta un controlador híbrido para regular la velocidad y posición de un servomotor que combina una técnica de control inteligente y una de control clásico; se propone una función candidata de Lyapunov y se analiza para garantizar la estabilidad del controlador. Los resultados son comparados con una técnica de control similar aplicada al mismo sistema. En este trabajo se presenta el diseño de un controlador que utiliza una función candidata para obtener sistemáticamente las reglas de un controlador difuso tipo 2. El diseño de la base de reglas del controlador utiliza las señales de error y la derivada del error. Una vez que se diseña el controlador difuso tipo 2, se determina la ley de control que permitirá realizar el seguimiento de una referencia senoidal. Así mismo, se presenta el análisis de desempeño para determinar el valor del intervalo de separación de las funciones de membresía tipo 2.