Desarrollo de un vehículo terrestre no tripulado teleoperado para aplicaciones de minería con fines educativos

Resumen

En el presente trabajo se describen los aspectos relacionados al desarrollo de un “Vehículo Terrestre no Tripulado" (UGV, por sus siglas en ingles), que cuenta con un sistema de tracción independiente en las seis ruedas, donde cuatro de ellas presentan un sistema de dirección independiente. La dirección independiente permite reducir el sobre-esfuerzo en los motores, lo cual reduce el consumo de energía al virar y brinda un mejor desplazamiento, a diferencia de los vehículos que trabajan con diferencia de velocidad. Además, se tiene un sistema de comunicación de radiofrecuencia bilateral para la telemetría y el control de comandos que se conecta a una base terrestre donde una interfaz gráfica de usuario visualiza los datos recibidos, de telemetría y la imagen de video, en tiempo real. También se presenta un brazo robótico del tipo SCARA de cuatro grados de libertad el cual está integrado al móvil que con un sistema de doble efector realiza trabajos de perforación y recolección de muestras en diferentes tipos de suelos.