Simulación Estructurada del Filtro de Kalman para Identificación de Estados en un Motor de C.C. Sobre una Computadora Embebida

Abstract

El Filtro de Kalman es un algoritmo identificador de estados que minimiza los ruidos de un sistema, esto motivó al desarrollo del presente trabajo, donde se presenta una simulación estructurada del Filtro de Kalman. La programación se hizo en una computadora embebida Raspberry Pi, ésta cuenta con el sistema operativo Raspbian y un compilador de lenguaje C que permite la implementación de algoritmos iterativos y recursivos. Como ejemplo de estudio se simula el modelo matemático de un motor de C.C. y se identifican sus estados a través del Filtro de Kalman, para ello se programaron una serie de Shell Scripts desarrollados como librerías para realizar operaciones matriciales y algunas funciones para análisis estadístico. Para presentar las gráficas de los resultados, los algoritmos de la computadora embebida almacenan los datos de las respuestas obtenidas de los estados identificados y errores cuadráticos medios para finalmente graficarse con Matlab.