Desarrollo de una Plataforma de Simulación Basada en el Robot Antropomórfico K-680

Abstract

El objetivo principal del artículo es presentar una plataforma gráfica de simulación que brinde las herramientas necesarias para observar el comportamiento de un robot antes dos diferentes leyes de control. Esta interfaz le permite a los usuarios interactuar con un robot tridimensional basado en el robot K-680 de Steren c , y observar a través de gráficos tridimensionales la respuesta del robot ante cada ley de control. La obtención del modelo dinámico y el análisis de estabilidad se presentan con el debido rigor matemático.