Modelado Matemático y Control PD de un Quadrotor

Abstract

Se presenta el modelado matemático y un enfoque de control proporcional derivativo (PD) de un helicóptero de cuatro rotores, el cual se conoce en la literatura con el nombre de Quadrotor. Se describe también algunas estrategias de control y aplicaciones actuales del Quadrotor desarrolladas por varios grupos de investigación. El modelo matemático de este sistema mecatrónico se desarrolla mediante la formulación de Newton-Euler. Posteriormente se plantea un controlador PD para seguimiento de trayectorias de referencia. Se incluyen algunos resultados de simulación computacional que muestran el desempeño adecuado del esquema de control.