Interpolation Strategies for Motion Planning in a 2-Degree-of-Freedom SCARA Robot

Abstract

Este artículo presenta una metodología sistemática para la planificación de trayectorias en robots SCARA de 2 grados de libertad mediante interpolación lineal y circular. Se aborda la cinemática del robot, describiendo las ecuaciones directas e inversas, y se detallan algoritmos para generar trayectorias suaves.
Se explora el código G como herramienta de control de movimiento y se utiliza el software Matlab para simulaciones. La versatilidad de estos conceptos se destaca, mostrando cómo la metodología puede aplicarse a diversos tipos de robots. Los algoritmos de interpolación lineal y circular, junto con la integración del
código G para el control de movimiento, ofrecen un enfoque didáctico que proporciona una experiencia práctica para comprender los principios fundamentales de la planificación de trayectorias