Semi-Global-Matching modificado para visión estéreo en sistemas de tiempo real

Abstract

En la actualidad, es cada día más común el uso de sistemas de visión estereoscópica en sistemas de tiempo real, especialmente, aplicados a vehículos autónomos no tripulados. La necesidad de poder responder a la velocidad adecuada, para que este tipo de sistemas pueda reaccionar ante posibles obstáculos, implica que los algoritmos utilizados para encontrar la disparidad estéreo, vean afectada su precisión. El algoritmo Semi Global Matching (SGM), ha mostrado ser eficiente en términos de precisión, en el cálculo del mapa de disparidad. Sin embargo debido a la cantidad de recursos que necesita, su implementación en sistemas de tiempo real sigue siendo complicada. En este artículo presentamos una modificación al algoritmo SGM, en el que se encuentra la cantidad mínima de información ?global? necesaria para poder implementar este sistema eficientemente.