Implementación de MicroBlaze para Robótica Móvil

Resumen

Este artículo presenta la configuración de un sistema embebido MicroBlaze de Xilinx en un FPGA y su programación de un módulo de software en C que actúa como mando y control de sensores y actuadores para un Robot Móvil. En la actualidad existe una demanda de robots móviles autónomos en diversos campos de aplicación, como son transporte de materiales, labores de limpieza, vigilancia, guiado de personas y aplicaciones militares. Estos robots móviles deben interactuar con su ambiente para lograr realizar sus tareas, este ambiente puede tener entornos sujetos a cambios e imprevistos. En este trabajo se aborda una parte del problema de la navegación de un Robot Móvil, en específico el de evadir obstáculos. Como solución a este problema se propone usar un sistema embebido configurable en FPGA, para esto se recurre a la configuración de un sistema de procesamiento MicroBlaze dentro del FPGA Spartan de la serie 3AN de Xilinx, lo que permite integrar y configurar diversos y distintos dispositivos para su procesamiento digital en tiempo real en un solo modulo del robot móvil.