Diseño de controladores para un sistema subactuado

Resumen

En este trabajo se muestra los pasos necesarios para diseñar controladores empleando técnicas de estructura variable, especı́ficamente modos deslizantes. Esta técnica se caracteriza por el uso de la función signo. Existen complicaciones (chattering) debido a la naturaleza de la función signo (frecuencia y amplitud), propuestas son presentadas y avaladas por la aplicación en un sistema subactuado. Se presentan simulaciones e implementaciones del trabajo realizado.